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增量式或位置式
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增量式或位置式
PID控制周期
T1 时间
T2 约4ms
PID C代码
最近有小伙伴向我提问关于PID的问题：通过比例阀控制水流速度（流量），
使用增量式还是位置式 PID？
他的比例法驱动频率是500Hz那么PID的控制周期应该选多少？
增量式或位置式
借用知乎网友的一个回答：
通过带有调节阀的管路向水箱注水，控制输出u为阀门开度，如果控制目标是注水速度（流量），则采用增量控制，达到目标流量后阀门会保持；如果控制目标是水位，则采用位置式，达到目标水位后阀门会基本处于零位（积分作用下会保持一定开度）。
可以看出，当控制输出u，和控制目标是一一对应关系（一定阀门开度对应一定流量）时，采用增量式；当控制输出u,影响的是控制目标的速度（水位变化的速度，即流量）时，采用位置控制。
又比如，通过油门控制车速，也是增量控制，根据期望速度加减油门，速度到了保持住。
我们这里控制水恒流量，应该选用增量式。
PID控制周期
周期 = T1(比例阀变化 -> 物理压力变化量) + T2(压力电压变化量 -> ADC量化时间 ）
T1 时间
这样具体要根据实际情况改变了，可以先按照100ms去调试。
T2 约4ms
可以查阅数据手册
压力传感器：
估算为2ms
MCU
算上软件滤波，ADC量化时间估算为2ms
咱们这里先采用100ms~200ms的PID控制周期去调PID参数。
PID C代码
/*This file has been prepared for Doxygen automatic documentation generation.*/
/*! \file *********************************************************************
*
* \brief Header file for pid.c.
*
* - File: pid.h
* - Compiler: IAR EWAAVR 4.11A
* - Supported devices: All AVR devices can be used.
* - AppNote: AVR221 - Discrete PID controller
*
* \author Atmel Corporation: http://www.atmel.com \n
* Support email: avr@atmel.com
*
* $Name$
* $Revision: 456 $
* $RCSfile$
* $Date: 2006-02-16 12:46:13 +0100 (to, 16 feb 2006) $
*****************************************************************************/